Die St.-Petri-Kirche in Oesdorf ist die älteste Kirche im Stadtgebiet. Ihre Ursprünge reichen bis ins 11. Jahrhundert zurück, als Oesdorf aus dem Kirchspiel Lügde ausgegliedert und eine eigene Pfarrkirche gegründet wurde. Damit entwickelte sich die Kirche über viele Jahrhunderte zum kirchlichen Mittelpunkt der Region.
Die mittelalterliche Kirche brannte 1667 weitgehend ab. Das Kirchenschiff wurde bereits 1668 neu errichtet, während der romanische Turm erhalten blieb. Im Jahr 1880 erhielt die Kirche nach Plänen des Architekten Conrad Wilhelm Hase ihr heutiges neugotisches Erscheinungsbild.
Bis zur Einweihung der Christuskirche 1877 war Oesdorf auch für die Bewohner der Stadt Pyrmont zuständig. Mit der Gründung der eigenständigen Stadtkirchengemeinde 1878 verkleinerte sich das Kirchspiel deutlich. Dennoch blieb St. Petri ein wichtiges Zentrum des kirchlichen Lebens in den umliegenden Ortsteilen.
